Robot SCARA

Per l'article d'avui comptem amb una col·laboració de luxe, es tracta d'en Gerard Guixé, estudiant de la UPC que enguany està fent el seu projecte final de carrera i avui ens fa un petit article sobre que ha fet fins ara.

Aquest article està fet a petició del meu amic Serni, que em va demanar si podia fer un article sobre el meu projecte final de carrera, espero no avorrir-vos massa amb aquest article.
El meu projecte tracta de la recuperació d'un braç robot del tipus SCARA, que hi ha a un laboratori de la universitat, que fa molts anys que està abandonat i espatllat, i per idea d'un professor ara el volen recuperar per poder-lo fer servir posteriorment en pràctiques d'alguna assignatura d'automatització.
Un robat SCARA és un tipus de braç robot que té uns moviments determinats, té dues rotacions seguides, i una translació com es veu a la imatge 3d del robot.
El primer problema que va sorgir, es que no conservaven res de la fitxa tècnica del braç robot, el tipus de motor que té, les tensions de funcionament, no estava escrit enlloc i s'havia de trobar.
També tenia el problema de que la part de comunicació amb l'ordinador, independentment de que amb els ordinadors acutals no valdria ja que els ports d'entrada a l'ordinador han canviat respecte ordinadors de principis dels 90, els sistemes operatius actuals no tenen res a veure amb els de fa vint anys, un programa que funcionava amb MS-DOS, o Windows 3.X, no pot funcionar amb un ordinador amb Windows XP, Vista o 7.
Després analitzant tot més en profunditat es va el localitzar el problema del robot i les plaques del control PID, per moure cada motor estaven en bon estat i es podien aprofitar, això ha estalviat molta feina!!
PID és una tècnica per posicionar motors, tu li indiques la posició a la que vols anar amb una tensió, ell compara aquesta tensió amb la tensió corresponent a la posició que està actualment i llavors sap si s'ha de moure cap a la dreta o cap a l'esquerra i quant, PID vol dir Proporiconal (multiplica) Integral Derivatiu, això és que l'error (la diferència entre la posició desitjada i la que es troba) la fa suau, quan l'error disminueix, (ja està més a prop de la posició final), el moviment és més lent per no passar-se de llarg.
Bé i per avui finalitza l'article, perquè és el punt on es troba el projecte en el disseny de la placa i la posterior programació per tal que funcioni.
Espero que en dos mesos pugui continuar l'article i explicar el final de la història, perquè sinó voldrà dir que alguna cosa no ha anat bé, i això voldria dir no entregar el projecte. Salut, cuideu-vos i gràcies per llegir fins al final aquest rotllo.