Robot SCARA

Per l'article d'avui comptem amb una col·laboració de luxe, es tracta d'en Gerard Guixé, estudiant de la UPC que enguany està fent el seu projecte final de carrera i avui ens fa un petit article sobre que ha fet fins ara.

Aquest article està fet a petició del meu amic Serni, que em va demanar si podia fer un article sobre el meu projecte final de carrera, espero no avorrir-vos massa amb aquest article.
El meu projecte tracta de la recuperació d'un braç robot del tipus SCARA, que hi ha a un laboratori de la universitat, que fa molts anys que està abandonat i espatllat, i per idea d'un professor ara el volen recuperar per poder-lo fer servir posteriorment en pràctiques d'alguna assignatura d'automatització.
Un robat SCARA és un tipus de braç robot que té uns moviments determinats, té dues rotacions seguides, i una translació com es veu a la imatge 3d del robot.
El primer problema que va sorgir, es que no conservaven res de la fitxa tècnica del braç robot, el tipus de motor que té, les tensions de funcionament, no estava escrit enlloc i s'havia de trobar.
També tenia el problema de que la part de comunicació amb l'ordinador, independentment de que amb els ordinadors acutals no valdria ja que els ports d'entrada a l'ordinador han canviat respecte ordinadors de principis dels 90, els sistemes operatius actuals no tenen res a veure amb els de fa vint anys, un programa que funcionava amb MS-DOS, o Windows 3.X, no pot funcionar amb un ordinador amb Windows XP, Vista o 7.
Després analitzant tot més en profunditat es va el localitzar el problema del robot i les plaques del control PID, per moure cada motor estaven en bon estat i es podien aprofitar, això ha estalviat molta feina!!
PID és una tècnica per posicionar motors, tu li indiques la posició a la que vols anar amb una tensió, ell compara aquesta tensió amb la tensió corresponent a la posició que està actualment i llavors sap si s'ha de moure cap a la dreta o cap a l'esquerra i quant, PID vol dir Proporiconal (multiplica) Integral Derivatiu, això és que l'error (la diferència entre la posició desitjada i la que es troba) la fa suau, quan l'error disminueix, (ja està més a prop de la posició final), el moviment és més lent per no passar-se de llarg.
Bé i per avui finalitza l'article, perquè és el punt on es troba el projecte en el disseny de la placa i la posterior programació per tal que funcioni.
Espero que en dos mesos pugui continuar l'article i explicar el final de la història, perquè sinó voldrà dir que alguna cosa no ha anat bé, i això voldria dir no entregar el projecte. Salut, cuideu-vos i gràcies per llegir fins al final aquest rotllo.

Races de gossos V

Avui dissabte tornarem a parlar d'una raça de gossos, i ho farem per parlar sobre una raça de gossos que en els últims anys es podria dir que s'ha ficat de moda, parlarem sobre els Boxers.
Origen i història de la raça:
Aquesta raça de gossos és d'origen alemany i prové de creuar un bullenbeiser i un bulldog. Antigament es feia servir per la caça ja que era molt útil per aquest fi degut al morro que té.
Característiques físiques:
Els mascles fan entre 49 i 50 cm i pesen entre 25 i 35 kg, les femelles fan entre 45 i 51 cm i pesen uns 28 kg. Tenen un cap fort, un morro amb una màscara negra, ulls castanys, un nas ample i negre, un coll fort, rodó i musculós i un pit ample. Si no els hi tallen quan són petits, tenen unes orelles caigudes i planes a cada costat del cap. Té un pelatge curt, brillant i suau. És un gos molt musculat i fort.
Característiques psicològiques:
Són molt apropiats com a gossos de companyia, família i pel tracte amb els nens, a més són bons gossos de treballs i per esport. També estan recomants per especialistes per ajudar a persones amb deficiències psicològiques. El seu ensenyament es millor si es fa quan és petit, ja que els Boxers solen tenir una personalitat forta, fent que quan siguin grans costi molt més ensenyar-los.
Els hi agrada molt jugar, i no els hi agrada estar tancats, prefereixen estar a l'aire lliure, per això s'han passejar sobint i fer exercici amb ells. És un gos molt noble i molt fidel, molt carinyós amb els seus i valent.
Possibles problemes de salut:
Els Boxers són susceptibles als tumors. Entre els possibles problemes també hi ha la displasia, també poden tenir epilèpsia, alguns són delicats de pell i poden tenir algun tipus d'enfermetat cutània on la dermatits alèrgica és comú.

I fins aquí la raça de gossos d'avui, que vagi molt bé i els qui comencin avui les vacances que els hi vagi molt bé també.

Els préssecs

Avui parlarem sobre una fruita molt important a la meua vida, més que res perquè m'ha donat feina durant molts anys, i perquè per Almenar és un dels cultius més importants, el préssec (o prèssic per la gent del poble).
Els préssecs:
El préssec és el fruit del presseguer (Prunus persica), és de pell vellutada i segons la varietat pot ser d'un color entre groc i taronja o roig. És una fruita amb pinyol (drupa).
La principal virut dels préssecs és la seva riquesa en carotes, entre ells la xantofila, que és el carotenoide que li dóna la coloració groga aquesta fruita. Entre les seves virtuts més interessants hauríem de mencionar les seves propietats anticanceroses, especialment en la protecció de càncers d'estómac. Es carotes posseeixen altres vituts com les de protegir les nostres artèries o manternir-se joves durant més temps. La seva presència en el cos garanteix la bona salut de la visió, imepdint la formació de les cataractes o la hipersensibilitat a la llum solar; el bon estat de la pell, de les dents o de les genives. Protegeixen el nostre estómac, impedint la formació d'úlceres o ens ajuden a mantenir-nos més joves durant més tmpes a l'eliminar l'acció destructora dels radicals lliures. Per tant, el préssec, per la seva riquesa en carotes, vitamina C i seleni, es pot considerar un bon antioxidant.
És un aliment poc pesat per a l'estómac i ajuda al fetge a realitzar els processos digesitius a l'incrimentar la producció de la bilis i afavorir la digestió dels greixos. Es diu, doncs, que és un fruit colerètic i, igual que la xicoira o el dent de lleó, per exemple, resulta molt útil per a judar en els processos d'insuficiència biliar. Igualment el seu suc, per les seves propietats diürètiques i àcides, resulta ideal per a evitar els càlculs renals o de vesícula o ajudar a la seva dissolució, especialment si barregem el seu suc amb mel. A més, té propietats lleugerament laxants pel que pot resultar molt eficaç, per a prevenir el restrenyiment.
És ric en minerals, potassi, fòsfor, magnesi, zinc i seleni. Menjar aquesta fruita pot resultar molt interessant en joves que estiguin en període de creixement o que necessiten energia per als seus estudis, però també en persones majors per a prevenir la descalcificació que condueix a l'osteoporosi.
Els préssecs són fruites del temps perquè aguanten molt poc una vegada collits. Han de menjar-se fresocs i és millor fer-ho quan estiguin ben madurs.
Els presseguers:
Són arbres de la família de les rosàcies que creixen en les reginos càlides de tot el món. Procedeixen de la Xina on eren molt apreciats per les seves propietats rejovenidores, fins al punt que eren considerades com el símbol de la immortalitat. Des d'aquí es van estendre a Europa, sent Espanya, Grècia i Itàlia els majors productors.
I fins aquí l'explicació d'avui, i us animo a venir un dia d'aquests al poble on hi ha gran quantitat de presseguers i que ara estan tots florits, la qual cosa es força espectular, ja que hi ha molta superfície d'un color rosa característic d'aquesta flor.

Ós panda

Avui parlarem d'un animal curiós, és una animal que crida l'atenció per la seva coloració del pèl, i amb el qual jo es veu que hi tinc una assemblança bastant gran o com a mínim això pensaven els aficionats del Guissona una vegada que hi vaig anar a jugar a futbol...en fi millor no barrejar el futbol amb tot això...
L'ós panda és una espècie de mamífer que pertany a l'ordre dels carnívors, és una espècie nativa de la Xina i actualment està en clar perill d'extinció, es calcula que hi ha uns 1600 exemplars en llibertat i 188 en captivitat. El nom de l'ós panda en xinès significa gran ós-gat. L'ós panda es va conéixer a Occident quan un caçador el 1869 en va portar una pell a un misioner jesuita.
Hàbitat:
L'ós panda viu als freds i humits boscos de bambú de l'est del Tíbet i sud-oest de la Xina, viu en regins muntanyoses de fins a 3500 metres i ambients terrestres.
Característiques físiques:
És un mamífer que sol fer entre 1 i 1,5 metres d'alçada i pesa uns 140 kg i en llibertat viu uns 20 anys. Les orelles, el nas, el pèl del voltant dels ulls, les espatlles i les extremitats són negres, mentre que la cara, el ventre i el llom són de color blanc. Les orolles són ovalades i erectes. La pota del panda presenta 5 dits i a més tenen una modificació dels ossos del canell que fan que presenti un sisè a mode de dit polze. Les potes del davant són fortes i aptes per escalar, mentre que les del darrer són més curtes. I els seus són petits i a diferències de la resta d'óssos presenten unes pupil·les verticals cosa que els dóna el nom de gran ós-gat.
Les cries quan naixen són molt petites pràcticament sense pèl i pesen uns 90 grams.
Alimentació
L'ós panda s'alimenta bàsicament de bambú, un 99% de la seva alimentació està basada amb el bambú, però també menja insectes, ous i petits rosegadors. Pot arribar a consumir 40 kg de bambú al dia i pot dedicar fins a 14 hores al dia per alimentar-se, també beu molta aigua.
Reproducció
Els óssos panda arriben a la maduresa sexual als 5 anys. L'època d'aparallament es desenvolupa durant la primavera entre març i abril, en l'època d'aparellament hi pot haver fins a 5 mascles per una femella fèrtil, i el que destaqui és qui tindrà el dret de copular amb ella. La copula dura entre 30 segons i 5 minuts, però el mascle la pot muntar vàries vegades per assegurar-se la fecundació, les còpules solen ser bastant sorolloses.
La gestació dura uns 135 dies i les cries naixen pesant entre 90 i 130 grams, normalment en neix només una i quan en naixen dos la mare n'elegeix només una. Quan neix la cria és cega i té una coloració diferents, ja que no adquirirà la coloració definitiva fins un mes després d'haver nascut. La mare alimenta a la cria entres 6 i 14 vegades al dia, la cria comença a caminar a partir dels 75 dies i viurà amb la mare fins als 2 anys de vida.
I fins aquí una petita ressenya sobre els óssos panda espero que us hagi ajudat a saber una més sobre aquests animals, que entre moltes coses són el símbol de WWF. La informació l'he extret de: http://es.wikipedia.org/wiki/Ailuropoda_melanoleuca http://mediodia.galeon.com/#inicio http://www.estudiantes.info/ciencias_naturales/oso-panda.htm
Cuideu-vos i fins la pròxima!!

Energia solar fotovoltaica

Avui parlarem sobre una altra manera d'aprofitar l'energia solar amb un altre tipus de plaques, parlarem sobre l'energia solar fotovoltaica.
Què és?
L'energia solar fotovoltaica és l'obtenció d'electricitat mitjançant plaques fotovoltaiques que funcionen amb la radiació solar.
Com funcionen les plaques?
Les plaques o mòduls fotovoltaics estan format per dispositius semiconductors tipus diode que, quan reben radiació solar s'exciten i provoquen salts electrònics, generant una petita diferència de potencial als seus extrems. L'acoplament en sèrie de varis d'aquests fotodiodes permet obtenir voltatges més grans amb configuracions molt senzilles i aptes per alimentar petits dipositius electrònics. A una escala més gran, la corrent elèctrica continua que proporcionen les plaques fotovoltaiques es pot transformar en corrent alterna i injectar-la a la xarxa.
Tipus d'instal·lacions?
Bàsicament es diferencia entre dos tipus d'aplicacions de l'energia solar fotovoltaica: instal·lacions aïllades de la xarxa elèctrica i centrals de generació connectades a la xarxa.

• Sistemes aïllats d'energia solar fotovoltaica, gràcies a aquesta es pot tenir electricitat en llocs allunyats de la xarxa de distribució elèctrica. Així es pot diposar d'electricitat a cases de camp, refugis de muntanya, bombejar aigua...Els sistemes aïllats es componen bàsicament de la captació d'energia solar amb les plaques solar fotovoltaiques i emmagatzematge de l'energia elèctrica produïda en bateries.
• Sistemes fotovoltaics, connectats a la xarxa, aquesta aplicació consisteix en generar electricitat mitjançant plaques fotovoltaiques i injectar-la directament a la xarxa de distribució. Actualment a Espanya les companyies elèctriques estan obligades per llei a comprar aquesta energia elèctrica injectada a la xarxa.

A España el model més desenvolupat d'instal·lacions connectades a la xarxa és el conegut com a hort solar, que consisteix en l'agrupació de diferents instal·lacions de propietaris diferents en sòl rústic. Cada instal·lació té una potència de fins a 100 kw i poden ser fixes o amb seguiment, que són instal·lacions que segueixen el recorregut del Sol per maximitzar la generació elèctrica.
I fins aquí una petita explicació sobre aquest tipus d'aprofitament de l'energia solar, un més de tots els que us he explicat fins ara, una altra manera interessant de fer servir l'energia solar. Ara també és important remarcar la importància de les instal·lacions aïllades la qual cosa permet ser independent de la xarxa elèctrica.
I ja ho sabeu per qualsevol cosa o tema que voleu que tracti comentari!

Ós polar

Avui, i després d'aquests dies de neu i fred que hem passat (a Girona encara hi ha algun rogle amb neu), parlarem d'un animal que no descarto veure'n algun per Girona mateix si torna a fer la nevada que ha fet aquesta setmana...L'Ós polar.
L'ós polar o ós blanc (Ursus maritimus) és un gran mamífer de l'ordre dels carnívors i viu a la zona polar o les zones més gelades de l'hemisferi nord.
Descripció:
Presenten un perfil més allargat que la resta d'ossos i unes potes més allargades i musculoses que els permet fer unes grans caminades i nedar llargues distàncies. Les orelles i les cua són petites per tal de perdre el mínim de calor per aquí. També tenen una gran capa de greix per ajudar a mantenir la calor corporal i un dens pelatge que en realitat no és blanc, sinó translúcid, i els quals tenen aire per dins cosa que encara els permet un major aïllament del fred exterior, sota aquesta capa de pel tenen la pell que és negra per atreure més la radiació solar i com que la llum s'hi reflecteix dóna aquesta sensació de pèl blanc. Els mascles arriben a pesar uns 500 kg i les femelles uns 250 kg, tenen una longitud de 2,5 m el mascle i 2 la femella, i una altura de 1,5 m. I poden arribar a viure uns 28 anys. No hibernen i a l'hiverns moltes vegades els segueixen guineus àrtiques per menjar la carronya que deixen al seu pas.
Alimentació:
Són grans carnívors, però a l'estiu també poden menjar certa quantitat de vegetals de la tundra, tot i que són capços de nedar grans distàncies capturen les seves preses a terra o sobre el gel i són els majors depredadors del seu hàbitat. S'alimenten bàsicament de foques, però també poden menjar peixos, petites aus, i els seus ous, moluscs, crustàcis i a vegades ataca a morses joves i algunes balenes o belugues quan als forats que fan per poder respirar. Els óssos poden arribar a menjar 30 kg de carn al dia i no beuen aigua, ja que en el seu hàbitat és àcida i salada, treuen els fluids que necessiten de la sang de les seves preses. Poden arribar a ser caníbals sobretot els mascles menjant-se cries d'ós o óssos morts.
Reproducció:
El període d'aperallament és entre abril i maig. Però els òvuls no es fertilitzen fins al setembre en el que es coneix com a implantació diferida. Durant aquest temps les femelles han acumulat moltes grasses, ja que les femelles que han de criar són les úniques que durant l'hivern es fan un cau per passar-lo allí i cuidar les cries. Les cries naixen a l'octubre fent uns 30 cm i pesant 700 g. són cecs i no tenen cap dent. Durant 5 mesos les cries seran amamantades per la mare i creixen bastant ràpid, així a principis d'estiu ja estan apunt per seguir la mare. Els óssos arriben a la maduresa sexual als 5 anys.
Amenaces:
La principal amenaça per la seva existència és l'home, els esquimals en caçaven per la seva carn i pel seu fetge, i amb l'arribada dels colons europeus es van començar a caçar com esport i per evitar incursions als seus poblats. La seva caça ara està prohibida però ara també altres amenaces com l'acumulació de contaminants a l'atmosfera artíca i al gel, i el canvi climàtic que està fent que el gel de la zona on viuen es descongeli fins a tres setmanesa abans que la dècada de 1970. L'únic animal que el pot atacar són les morses.

I fins aquí la meva explicació sobre els óssos polars, avui dissabte si voleu saber-n'hi més coses aquí us deixo les pàgines d'on he tret jo la informació i si en sabeu algo més i voleu fer alguna aportació, feu comentaris!!! Fins la pròxima.
http://es.wikipedia.org/wiki/Ursus_maritimus
http://www.botanical-online.com/animales/osopolar.htm

Refrigeració per absorció

Avui us parlaré d'un tema clau en el meu projecte de final de carrera, la refrigeració per absorció. Aquí explicaré el cicle amb aigua-bromur de liti, però també existeix amb amoníac-aigua, en aquest cas, l'amoníac fa el paper de l'aigua i l'aigua fa el paper del bromur de liti.
La refrigeració per absorció es basa en el cicle d'evaporació-condensació de determinades substàncies químiques. La màquina de refrigeració per absorció es compon de quatre elements: evaporador, absorbidor, generador (també anomenat separador), i condensador. I en la màquina de refrigeració per absorció aigua-bromur de liti s'utilitza una barreja d'aigua i bromur de liti amb diferents concentracions a cada element, amb l'aigua com a refrigerant i el bromur de liti coma absorbent.
Descripció dels elements:

• L'evaporador és un recinte tancat que treballa a baixes pressions, on l'aigua s'introdueix en fase líquida i s'evapora prenent calor de l'aigua del circuit de refrigeració de l'edifici. Aquesta aigua del circuit de refrigeració entra a l'evaporador a temperatures entres 12-15ºC i en surt a temperatures 3-7ºC.
• Posteriorment l'aigua evaporada es barreja i condensa a l'absorbidor amb bromur de liti. I aquesta barreja en fase líquida és bombejada cap al generador.
• Al generador es fa servir una font de calor externa, que pot prevenir d'un sistema sola tèrmic, per tornar a separar l'aigua de bromur de liti, mitjançant una evaporació i reconcentrar la solució.
• Finalment, l'aigua obtinguda al generador passa al condensador on, a baixes pressions, cedeix temperatura i s'obté pura en fase líquida per tancar el cicle d'evaporació-condensació.
• Bomba de l'evaporador, es l'encarregada de fer circular a pressió el refrigerant pels tubs de la secció de l'evaporador.
• Bombes de la solució, bombegen la solució de sal fins al generador i també fins al col·lector de polvorització de l'absorbidor.
• Intercanviador de calor, on la solució diluïda que es bombeja fins al generador des de l'absorbidor s'acalenta per la solució concentrada que es retornada a l'absorbidor.

I fins aquí el tema d'avui, si teniu algun dubte o en voleu discutir ja sabeu on trobar-me, al mòbil potser no ho proveu, perquè si se'n torna a anar la llum potser em quedo sense bateria jeje.
Fins la pròxima.

Races de gossos IV

Avui parlarem sobre una raça de gossos gegant, el Gran Danés o Dogo alemany. Aquests gossos destaquen per la seva altura i com a curiositat de que l'Scooby Doo.
Origen i història:
Aquesta espècie és originària d'Alemanya o de Dinamarca i procedeix d'altres races de gossos com Bullenbeisser i altres gossos de gran talla, tot i això hi ha monedes gregues en que surt el cap d'un gos similar a aquests en el seu origen aquests gossos eren utilitzats per la cacera d'animals de gran talla com per exemple els porcs senglars, llops i fins i tot óssos.
Característiques físiques:
Es tracta d'una raça gegant, la qual cosa ja dóna idea de la seva gran talla. Els mascles fan més 80 cm, i les femelles més de 72. Tot i que aquesta raça ostenta l'actual record mundial de talla en un gos viu en 107 cm, i l'ostenta Gibson. Són gossos elegants i amb força expressivitat a la cara. Els mascles han de ser tant llargs com alts, mentre que les femelles poden ser una mica més llargues que altes. I solen pesar uns 68 kg els mascles (tot i que poden arribar als 80) i les femelles uns 55 kg. Poden ser de molts colors diferents lleonats (des de colors més pàlids fins a dorats més intensos), atigrats, amb taques blaques i negres, negres intens i blau acer fosc.
Comportament:
Tenen un caràcter amistós, i no són tímids. És un excelent gos guardià i un bon gos de companyia. I són molt carinyosos i fidels amb els seus amos i de forma especial també amb els nens.
I fins aquí el gos d'avui, com podeu veure aquesta pot ser una molt bona opció com a gos de companyia, tot i que es necessita espai degut a la seva talla. Ara també cal dir que si un té ganes de tenir un gos no cal que es fixi només amb una raça, hi ha molts gossos i n'hi ha molts que estan a les gosseres esperant a que algú els vagi a buscar!
Dit tot això, ja ho sabeu, comentaris i contestaré el més aviat possible.

Aprofitament d'energia solar

Avui dimecres parlarem sobre una manera d'aprofitar l'energia solar per cuinar, ja sabeu que a mi hi ha uns quants temes que m'interessen força, i dos d'aquests són l'energia solar per un costat i el menjar per un altre...Doncs avui ho unirem tot en un. Per això avui parlarem dels forns solars.
L'energia solar no s'usa només per produir electricitat o energia tèrmica, també es pot aprofitar per fer les funcions d'un electrodomèstic. El forn solar encara que costi de creure és eficient i pot fer-se servir força temps igual que altres electrodomèstics, però amb alguna diferència: no contaminen en el seu ús i ens estalviem diners i energia. Per això hi ha organitzacions humanitàries que n'estan provement el seu ús, ja que no es necessita res més que Sol. Amb l'ús dels forns estalviem energia i a més evitem l'ús de combustibles. Els forns disposen d'un dispositiu per una major captació solar que colocarem en una posició o una altra segons la posició del Sol i el moment del dia.
Els forns solars es poden dividir en dues famílies:

1. De concentració: que tenen algun mecanisme, que s'utilitza per concentrar la llum en un punt i escalfar una àrea del forn on es cuinarà el menjar, permeten fregir o fer bullir aigua.
2. De capsa: on el forn és una capsa aïllada, dissenyada per capturar l'energia solar i mantenir calent el seu interior. La part superior és transparent per deixar passar la llum i hi ha plafons reflectors que ajuden a captar més la calor. L'interior de la capsa i el recipient en que es cuina han de ser negres per absorbir més la calor.

Avantatges de l'ús dels forns solars:

• Són ecològics i no contaminen en el procès de cuinar.
• Fomenta l'ús de les energies renovables.
• Econòmic en quan a diners utilitzats en la cocció dels aliments.
• És una bona solució en llocs on el clima en permet el seu ús quotidià.
• És un benefici en aquells països on els recursos energètics per cuinar són escassos o valen massa diners.

Desavantatges:

• Es necessita més temps per cuinar.
• Es depèn del temps.

Per acabar a continuació us adjunto un link on explica com construir un forn solar, ens animarem a fer-ne un?

www.sitiosolar.com/Imagenes/Imagenes%20Horno%20Solar/cartel%20de%20horno%20Solar2.pdf